可以看到相機(jī)編程需要做三方面工作:
1.初始化操作
首先初始化相機(jī)驅(qū)動(dòng)Com環(huán)境,然后遍歷得到當(dāng)前的相機(jī)列表,根據(jù)相機(jī)ID或List 編號(hào)選擇對(duì)應(yīng)相機(jī)。
之后連接指定相機(jī),首先設(shè)置本次采集的相機(jī)參數(shù)(幀速、圖像大小、縮放比等),然后是分配和注冊(cè)當(dāng)前DMA隊(duì)列,這里有的是用戶完成,有的是SDK完成。
之后先開啟DMA邏輯等待相機(jī)采圖,然后使相機(jī)開始工作采圖,整個(gè)系統(tǒng)就按照之前工作流程運(yùn)作起來了,許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“開始采集”。
2.結(jié)束操作
先停止相機(jī)工作再關(guān)閉DMA邏輯,許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“結(jié)束采集”。
然后清理DMA隊(duì)列,和分配時(shí)對(duì)應(yīng),這里有的是用戶完成,有的是SDK完成。
后斷開相機(jī)并清理工作環(huán)境。

智能相機(jī)并不是一臺(tái)簡(jiǎn)單的相機(jī),而是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機(jī)內(nèi),從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實(shí)現(xiàn)的機(jī)器視覺解決方案。同時(shí),由于應(yīng)用了的DSP、FPGA及大容量存儲(chǔ)技術(shù),其智能化程度不斷提高,可滿足多種機(jī)器視覺的應(yīng)用需求。

需要說明如下幾點(diǎn):
1.這里的初始隊(duì)列為1-10,都是初始分配為DMA隊(duì)列的,這個(gè)內(nèi)存分配和釋放過程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的,有的則需要用戶自己分配和釋放,SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
2.一般開始注冊(cè)一個(gè)中斷處理函數(shù),當(dāng)“準(zhǔn)備隊(duì)列”填充完成會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中,借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體,使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭是否填充完成,是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡(jiǎn)單,可以去掉“處理隊(duì)列”,每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象,則需要用戶使用“處理隊(duì)列”來保存所有可用的Buffer。
4.這里隊(duì)列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況,主要是對(duì)不同處理速度做平均來保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時(shí)間太長(zhǎng),這時(shí)候“DMA隊(duì)列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊(duì)列” Buffer,就會(huì)出現(xiàn)異常情況,這時(shí)不同的相機(jī)會(huì)有不同的處理方法。

隨著科技的日漸成熟,工業(yè)相機(jī)得到了飛速發(fā)展。近幾年國(guó)外的工業(yè)相機(jī)廠商快速崛起,成為機(jī)器視覺領(lǐng)域的,比較有代表性的有:basler相機(jī)、灰點(diǎn)相機(jī)等。下面我們來看一下工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù):
1.分辨率:是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性,一般響應(yīng)范圍是350nm-1000nm,一些相機(jī)在靶面前加了一個(gè)濾鏡,濾除紅外光線,如果系統(tǒng)需要對(duì)紅外感光時(shí)可去掉該濾鏡。
2.像素深度:這個(gè)參數(shù)也在一定程度上影響著圖像質(zhì)量的好壞。
3.幀率:這個(gè)參數(shù)是相機(jī)采取傳輸圖像速率的一個(gè)重要的衡量標(biāo)準(zhǔn),對(duì)于一般的面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù),對(duì)于大多數(shù)線陣相機(jī)為每秒采集的行數(shù),這是選擇工業(yè)相機(jī)時(shí)得考慮的必不可少的一個(gè)參數(shù)
4.曝光方式:不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的曝光方式。線陣相機(jī)一般采用的是逐行曝光方式,面陣相機(jī)一般采用幀曝光和滾動(dòng)行曝光,還有一些面陣相機(jī)才用的是場(chǎng)曝光。
5.像元尺寸:像元大小和分辨率共同決定了相機(jī)的靶面的大小。而相機(jī)靶面有對(duì)圖像的成像質(zhì)量有著很大的影響。一般情況下,像元的尺寸越小,越難制造,但是越小的像元成像的質(zhì)量也就越高。
6.接口類型:不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的接口類型。主要有GIGE千兆網(wǎng)、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類型的接口
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