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智能相機并不是一臺簡單的相機，而是一種高度集成化的微小型機器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實現(xiàn)的機器視覺解決方案。同時，由于應(yīng)用了的DSP、FPGA及大容量存儲技術(shù)，其智能化程度不斷提高，可滿足多種機器視覺的應(yīng)用需求。

1、走在前端的智能理念——無人充電機器人
ALSONTECH（埃爾森智能科技）于2018年推出全球套機器人3D視覺引導(dǎo)無人快速充電系統(tǒng)，將智能充電機器人變成現(xiàn)實。
該系統(tǒng)采用Basler集小巧機身和完美功能于一體的工業(yè)相機，搭建出3D視覺作為機器人的“雙眼”，幫助機器人精準(zhǔn)定位充電端口，之后該系統(tǒng)會引導(dǎo)充電體自動實現(xiàn)快充操作，結(jié)束后機器人甚至可以自動關(guān)閉充電蓋。借助無人充電機器人，停車場可實現(xiàn)高度智能自動化。從車輛停至充電站到充電完成，整個過程駕駛員無需進(jìn)行任何干預(yù)操作，有效縮短等待時間，省時省力。
隨著無人駕駛技術(shù)在全球范圍內(nèi)推廣應(yīng)用，車輛使用方式面臨著巨大變革。該項目著眼于汽車工業(yè)發(fā)展的未來，以“人工智能”為核心理念，采用更加高效的充電方式為車輛提供能源保障，助力無人駕駛行業(yè)的產(chǎn)品升級。

一、工業(yè)相機編程模型和流程
不同的工業(yè)相機提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機間編程接口各不相同，他們實際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對工業(yè)相機編程就很簡單了。
DMA技術(shù)：
DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個數(shù)據(jù)傳輸操作在一個稱為"DMA控制器"的控制下進(jìn)行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結(jié)束時做一點處理外，在傳輸過程中CPU可以進(jìn)行其他的工作。這樣，在大部分時間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個計算機系統(tǒng)的效率大大提高。
對于工業(yè)相機來說，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機緩存后，這時候DMA會負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上指定位置，正好滿足相機高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會使用DMA來完成實時的數(shù)據(jù)采集和保存。
多數(shù)時候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時間控制單元完成和相機曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

二、 工業(yè)相機SDK接口使用總結(jié)
相機調(diào)用 ：
我們利用相機采集圖像，首先要對相機進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置及控制，這需要對相機的SDK包比較了解，一般相機廠家都會提供相機SDK，其中包含用戶手冊和調(diào)用Demo，這些都大大降低了調(diào)用門檻，提高了二次開發(fā)用戶的效率。目前用過Balser、海康、大華等相機，其實都是一個套路，都是按照下面幾個步驟進(jìn)行的。
1）枚舉設(shè)備
2）創(chuàng)建句柄
3）打開設(shè)備
4）開始抓圖
5）獲取一幀并保存圖像
6）停止抓圖
7）關(guān)閉設(shè)備
8）銷毀句柄
相機同步：
若是開發(fā)過程中用到雙目或者多目的話，則需要外接同步觸發(fā)器或者外部觸發(fā)信號，通過相機同步觸發(fā)線來實現(xiàn)同步問題。以實際應(yīng)用過的Basler acA1300-200uc為例，其相機同步觸發(fā)線具體類型如下：
1 -—— +12 VDC 紅
2 —— I/O Input 1 黃
3 —— VCC(加電阻） 藍(lán)
4 —— I/O Out 1 綠
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白