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這里使用三個隊列完成采集和處理同步。
DMA隊列：
當CMOS或CCD芯片曝光然后將數據轉到相機緩存后，這時候DMA會負責將緩存中數據寫入到“DMA隊列”頭Buffer中。
準備隊列：
一旦“DMA隊列”頭Buffer被填充完成，會被加到“準備隊列”尾后，這時候會發送中斷通知用戶程序：當前又有一幀數據采集完成，您看著處理吧。
處理隊列：
當用戶接收到中斷會自動跳轉到中斷函數中，使用GetFrame拿取“準備隊列”頭Buffer，然后加到當前用戶程序“處理隊列”尾，用戶程序從“處理隊列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊列”尾。

1、走在前端的智能理念——無人充電機器人
ALSONTECH（埃爾森智能科技）于2018年推出全球套機器人3D視覺引導無人快速充電系統，將智能充電機器人變成現實。
該系統采用Basler集小巧機身和完美功能于一體的工業相機，搭建出3D視覺作為機器人的“雙眼”，幫助機器人精準定位充電端口，之后該系統會引導充電體自動實現快充操作，結束后機器人甚至可以自動關閉充電蓋。借助無人充電機器人，停車場可實現高度智能自動化。從車輛停至充電站到充電完成，整個過程駕駛員無需進行任何干預操作，有效縮短等待時間，省時省力。
隨著無人駕駛技術在全球范圍內推廣應用，車輛使用方式面臨著巨大變革。該項目著眼于汽車工業發展的未來，以“人工智能”為核心理念，采用更加高效的充電方式為車輛提供能源保障，助力無人駕駛行業的產品升級。

隨著科技的日漸成熟，工業相機得到了飛速發展。近幾年國外的工業相機廠商快速崛起，成為機器視覺領域的，比較有代表性的有：basler相機、灰點相機等。下面我們來看一下工業相機的主要參數：
1.分辨率：是指該像元傳感器對不同光波的敏感特性，一般響應范圍是350nm-1000nm，一些相機在靶面前加了一個濾鏡，濾除紅外光線，如果系統需要對紅外感光時可去掉該濾鏡。
2.像素深度：這個參數也在一定程度上影響著圖像質量的好壞。
3.幀率：這個參數是相機采取傳輸圖像速率的一個重要的衡量標準，對于一般的面陣相機一般為每秒采集的幀數，對于大多數線陣相機為每秒采集的行數，這是選擇工業相機時得考慮的必不可少的一個參數
4.曝光方式：不同的工業相機有著不同的曝光方式。線陣相機一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機一般采用幀曝光和滾動行曝光，還有一些面陣相機才用的是場曝光。
5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機的靶面的大小。而相機靶面有對圖像的成像質量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質量也就越高。
6.接口類型：不同的工業相機有著不同的接口類型。主要有GIGE千兆網、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類型的接口

二、 工業相機SDK接口使用總結
相機調用 ：
我們利用相機采集圖像，首先要對相機進行相關參數設置及控制，這需要對相機的SDK包比較了解，一般相機廠家都會提供相機SDK，其中包含用戶手冊和調用Demo，這些都大大降低了調用門檻，提高了二次開發用戶的效率。目前用過Balser、海康、大華等相機，其實都是一個套路，都是按照下面幾個步驟進行的。
1）枚舉設備
2）創建句柄
3）打開設備
4）開始抓圖
5）獲取一幀并保存圖像
6）停止抓圖
7）關閉設備
8）銷毀句柄
相機同步：
若是開發過程中用到雙目或者多目的話，則需要外接同步觸發器或者外部觸發信號，通過相機同步觸發線來實現同步問題。以實際應用過的Basler acA1300-200uc為例，其相機同步觸發線具體類型如下：
1 -—— +12 VDC 紅
2 —— I/O Input 1 黃
3 —— VCC(加電阻） 藍
4 —— I/O Out 1 綠
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白