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2、疫情之下，醫療機器人臨危受命
COVID-19的爆發進一步了“醫療服務機器人”的需求，然而市場上現有大部分服務機器人智能化程度并不高。埃爾森的3D視覺定位系統，賦予機器人“眼睛”和AI的“大腦”，讓機器人具有立體的視覺感知能力。
該系統使用Basler工業相機，搭載Sony Pregius IMX174芯片擁有極高的信噪比，實現了機器人對患者特定部位的精準定位，配合AGV和機械手，可穿梭在無人化病房區域內，替代醫護人員完成測溫、生命體征監護、給藥治療等更多工作，可大幅減輕醫護人員工作量，減少醫護人員感染風險。
面對未來，Basler China和ALSONTECH（埃爾森智能科技）將繼續攜手研發更加多樣的智能產品，為醫療、物流、汽車、3C、生產制造等行業提供成熟、的機器人3D視覺方案，以的視覺技術理念、行業的產品性能，攜手將未來“智能生活”、“智能生產”變成觸手可及的現實。

編程模型和流程
對于相機來說，常見編程時我們關注三個對象——相機對象、采集對象、參數對象。
相機對象(Camera Object)：負責相機的連接、斷開等工作。
采集對象(Grab Streamer)：負責相機的采集隊列分配、相機單幀、連續采集。
參數對象(Parameter Object)：負責相機參數的設置。
不同的SDK可能安排不一樣，一般來說要不是三種對象的功能合并到“相機對象”中，要不是分為三種對象，其實采集對象和參數對象都是在“相機對象”上封裝而來。

一、工業相機編程模型和流程
不同的工業相機提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機間編程接口各不相同，他們實際的API結構和編程模型很相似，了解了這些再對工業相機編程就很簡單了。
DMA技術：
DMA是一種高速的數據傳輸操作，允許在外部設備和存儲器之間直接讀寫數據，既不通過CPU，也不需要CPU干預。整個數據傳輸操作在一個稱為"DMA控制器"的控制下進行的。CPU除了在數據傳輸開始和結束時做一點處理外，在傳輸過程中CPU可以進行其他的工作。這樣，在大部分時間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個計算機系統的效率大大提高。
對于工業相機來說，當CMOS或CCD芯片曝光然后將數據轉到相機緩存后，這時候DMA會負責將緩存中數據保存到硬盤上指定位置，正好滿足相機高速大數據的傳輸。一般都會使用DMA來完成實時的數據采集和保存。
多數時候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時間控制單元完成和相機曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

這里使用三個隊列完成采集和處理同步。
DMA隊列：
當CMOS或CCD芯片曝光然后將數據轉到相機緩存后，這時候DMA會負責將緩存中數據寫入到“DMA隊列”頭Buffer中。
準備隊列：
一旦“DMA隊列”頭Buffer被填充完成，會被加到“準備隊列”尾后，這時候會發送中斷通知用戶程序：當前又有一幀數據采集完成，您看著處理吧。
處理隊列：
當用戶接收到中斷會自動跳轉到中斷函數中，使用GetFrame拿取“準備隊列”頭Buffer，然后加到當前用戶程序“處理隊列”尾，用戶程序從“處理隊列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊列”尾。