有無圖像 沒圖像
是否黑屏 黑屏,白屏,花屏
是否亮燈 亮紅燈
是否開機 不開機
故障 設備找不到相機
商品介紹
2、疫情之下,醫療機器人臨危受命
COVID-19的爆發進一步了“醫療服務機器人”的需求,然而市場上現有大部分服務機器人智能化程度并不高。埃爾森的3D視覺定位系統,賦予機器人“眼睛”和AI的“大腦”,讓機器人具有立體的視覺感知能力。
該系統使用Basler工業相機,搭載Sony Pregius IMX174芯片擁有極高的信噪比,實現了機器人對患者特定部位的精準定位,配合AGV和機械手,可穿梭在無人化病房區域內,替代醫護人員完成測溫、生命體征監護、給藥治療等更多工作,可大幅減輕醫護人員工作量,減少醫護人員感染風險。
面對未來,Basler China和ALSONTECH(埃爾森智能科技)將繼續攜手研發更加多樣的智能產品,為醫療、物流、汽車、3C、生產制造等行業提供成熟、的機器人3D視覺方案,以的視覺技術理念、行業的產品性能,攜手將未來“智能生活”、“智能生產”變成觸手可及的現實。

編程模型和流程
對于相機來說,常見編程時我們關注三個對象——相機對象、采集對象、參數對象。
相機對象(Camera Object):負責相機的連接、斷開等工作。
采集對象(Grab Streamer):負責相機的采集隊列分配、相機單幀、連續采集。
參數對象(Parameter Object):負責相機參數的設置。
不同的SDK可能安排不一樣,一般來說要不是三種對象的功能合并到“相機對象”中,要不是分為三種對象,其實采集對象和參數對象都是在“相機對象”上封裝而來。

一、工業相機編程模型和流程
不同的工業相機提供不同的編程接口(SDK),盡管不同接口不同相機間編程接口各不相同,他們實際的API結構和編程模型很相似,了解了這些再對工業相機編程就很簡單了。
DMA技術:
DMA是一種高速的數據傳輸操作,允許在外部設備和存儲器之間直接讀寫數據,既不通過CPU,也不需要CPU干預。整個數據傳輸操作在一個稱為"DMA控制器"的控制下進行的。CPU除了在數據傳輸開始和結束時做一點處理外,在傳輸過程中CPU可以進行其他的工作。這樣,在大部分時間里,CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此,使整個計算機系統的效率大大提高。
對于工業相機來說,當CMOS或CCD芯片曝光然后將數據轉到相機緩存后,這時候DMA會負責將緩存中數據保存到硬盤上指定位置,正好滿足相機高速大數據的傳輸。一般都會使用DMA來完成實時的數據采集和保存。
多數時候,DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中,包括1394/GigE/USB/Camera Link等,這些采集卡有自己的時間控制單元完成和相機曝光的同步,并控制DMA的存取行為。

這里使用三個隊列完成采集和處理同步。
DMA隊列:
當CMOS或CCD芯片曝光然后將數據轉到相機緩存后,這時候DMA會負責將緩存中數據寫入到“DMA隊列”頭Buffer中。
準備隊列:
一旦“DMA隊列”頭Buffer被填充完成,會被加到“準備隊列”尾后,這時候會發送中斷通知用戶程序:當前又有一幀數據采集完成,您看著處理吧。
處理隊列:
當用戶接收到中斷會自動跳轉到中斷函數中,使用GetFrame拿取“準備隊列”頭Buffer,然后加到當前用戶程序“處理隊列”尾,用戶程序從“處理隊列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊列”尾。
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