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需要說明如下幾點：
1.這里的初始隊列為1-10,都是初始分配為DMA隊列的，這個內(nèi)存分配和釋放過程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的，有的則需要用戶自己分配和釋放，SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
2.一般開始注冊一個中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊列”填充完成會自動跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊列”頭是否填充完成，是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡單，可以去掉“處理隊列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶使用“處理隊列”來保存所有可用的Buffer。
4.這里隊列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對不同處理速度做平均來保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時間太長，這時候“DMA隊列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊列” Buffer，就會出現(xiàn)異常情況，這時不同的相機(jī)會有不同的處理方法。

如圖，每個相機(jī)可能有不同的流采集器（Grab Streamer）或同一接口上安裝了多個相機(jī)(也對應(yīng)多個流采集器)，對應(yīng)多個通道（Channel）。對每個通道來說，在實際采集時數(shù)據(jù)傳輸實際上是拆分成如圖的數(shù)據(jù)包(Packet) RawData形式傳遞的，內(nèi)存中存儲形式為一維數(shù)組，在每一幀圖像的起始存在不同的標(biāo)識表明一幀的開始和結(jié)束，每一個Packet都有標(biāo)識表明當(dāng)前所屬的通道。為了顯示圖像，用戶程序需要重新將一維數(shù)組數(shù)據(jù)拼裝成圖像形式，這一過程由用戶完成，通?？山柚鶲penCV或MIL等圖像處理包完成該操作。

隨著科技的日漸成熟，工業(yè)相機(jī)得到了飛速發(fā)展。近幾年國外的工業(yè)相機(jī)廠商快速崛起，成為機(jī)器視覺領(lǐng)域的，比較有代表性的有：basler相機(jī)、灰點相機(jī)等。下面我們來看一下工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)：
1.分辨率：是指該像元傳感器對不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm-1000nm，一些相機(jī)在靶面前加了一個濾鏡，濾除紅外光線，如果系統(tǒng)需要對紅外感光時可去掉該濾鏡。
2.像素深度：這個參數(shù)也在一定程度上影響著圖像質(zhì)量的好壞。
3.幀率：這個參數(shù)是相機(jī)采取傳輸圖像速率的一個重要的衡量標(biāo)準(zhǔn)，對于一般的面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)，對于大多數(shù)線陣相機(jī)為每秒采集的行數(shù)，這是選擇工業(yè)相機(jī)時得考慮的必不可少的一個參數(shù)
4.曝光方式：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的曝光方式。線陣相機(jī)一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機(jī)一般采用幀曝光和滾動行曝光，還有一些面陣相機(jī)才用的是場曝光。
5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機(jī)的靶面的大小。而相機(jī)靶面有對圖像的成像質(zhì)量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質(zhì)量也就越高。
6.接口類型：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的接口類型。主要有GIGE千兆網(wǎng)、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類型的接口

這里使用三個隊列完成采集和處理同步。
DMA隊列：
當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時候DMA會負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫入到“DMA隊列”頭Buffer中。
準(zhǔn)備隊列：
一旦“DMA隊列”頭Buffer被填充完成，會被加到“準(zhǔn)備隊列”尾后，這時候會發(fā)送中斷通知用戶程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
處理隊列：
當(dāng)用戶接收到中斷會自動跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶程序“處理隊列”尾，用戶程序從“處理隊列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊列”尾。