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三、 Basler Pylon工業相機SDK的使用
Pylon庫有C++ .Net等各種封裝版本，一般用C++版本，功能全面效率高，但對于不同接口(GigE USB3.0 CameraLink)的相機必須對應使用不同的類，之間不能通用。
基于GenAPI通用相機抽象接口使用的是Node結構，以字符串形式訪問相機參數，可以統一管理不同接口類型的相機。但效率低，使用不方便。
Pylon高層用C++封裝，形成本地相機對象
如何管理多個相機，靠譜的方法是按相機ID標定順序，需要讀一個配置文件，比如XML或JSON，然而一開始不知道ID，需要先列舉出來。

隨著科技的日漸成熟，工業相機得到了飛速發展。近幾年國外的工業相機廠商快速崛起，成為機器視覺領域的，比較有代表性的有：basler相機、灰點相機等。下面我們來看一下工業相機的主要參數：
1.分辨率：是指該像元傳感器對不同光波的敏感特性，一般響應范圍是350nm-1000nm，一些相機在靶面前加了一個濾鏡，濾除紅外光線，如果系統需要對紅外感光時可去掉該濾鏡。
2.像素深度：這個參數也在一定程度上影響著圖像質量的好壞。
3.幀率：這個參數是相機采取傳輸圖像速率的一個重要的衡量標準，對于一般的面陣相機一般為每秒采集的幀數，對于大多數線陣相機為每秒采集的行數，這是選擇工業相機時得考慮的必不可少的一個參數
4.曝光方式：不同的工業相機有著不同的曝光方式。線陣相機一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機一般采用幀曝光和滾動行曝光，還有一些面陣相機才用的是場曝光。
5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機的靶面的大小。而相機靶面有對圖像的成像質量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質量也就越高。
6.接口類型：不同的工業相機有著不同的接口類型。主要有GIGE千兆網、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類型的接口

可以看到相機編程需要做三方面工作：
1.初始化操作
首先初始化相機驅動Com環境，然后遍歷得到當前的相機列表，根據相機ID或List 編號選擇對應相機。
之后連接指定相機，首先設置本次采集的相機參數(幀速、圖像大小、縮放比等)，然后是分配和注冊當前DMA隊列，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
之后先開啟DMA邏輯等待相機采圖，然后使相機開始工作采圖，整個系統就按照之前工作流程運作起來了，許多SDK將“開啟DMA”和“相機開始工作”合并為“開始采集”。
2.結束操作
先停止相機工作再關閉DMA邏輯，許多SDK將“開啟DMA”和“相機開始工作”合并為“結束采集”。
然后清理DMA隊列，和分配時對應，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
后斷開相機并清理工作環境。

工業相機是機器視覺系統中的一個關鍵組件，其本質的功能就是將光信號轉變成高清工業相機為有序的電信號。選擇合適的相機也是機器視覺系統設計中的重要環節，相機的不僅是直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質量等，同時也與整個系統的運行模式直接相關。工業相機又俗稱攝像機，相比于傳統的民用相機（攝像機）而言，它具有高的圖像穩定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等，目前市面上工業相機大多是基于CCD或CMOS芯片的相機。