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編程模型和流程
對于相機(jī)來說，常見編程時(shí)我們關(guān)注三個(gè)對象——相機(jī)對象、采集對象、參數(shù)對象。
相機(jī)對象(Camera Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)的連接、斷開等工作。
采集對象(Grab Streamer)：負(fù)責(zé)相機(jī)的采集隊(duì)列分配、相機(jī)單幀、連續(xù)采集。
參數(shù)對象(Parameter Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)參數(shù)的設(shè)置。
不同的SDK可能安排不一樣，一般來說要不是三種對象的功能合并到“相機(jī)對象”中，要不是分為三種對象，其實(shí)采集對象和參數(shù)對象都是在“相機(jī)對象”上封裝而來。

可以看到相機(jī)編程需要做三方面工作：
1.初始化操作
首先初始化相機(jī)驅(qū)動(dòng)Com環(huán)境，然后遍歷得到當(dāng)前的相機(jī)列表，根據(jù)相機(jī)ID或List 編號選擇對應(yīng)相機(jī)。
之后連接指定相機(jī)，首先設(shè)置本次采集的相機(jī)參數(shù)(幀速、圖像大小、縮放比等)，然后是分配和注冊當(dāng)前DMA隊(duì)列，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
之后先開啟DMA邏輯等待相機(jī)采圖，然后使相機(jī)開始工作采圖，整個(gè)系統(tǒng)就按照之前工作流程運(yùn)作起來了，許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“開始采集”。
2.結(jié)束操作
先停止相機(jī)工作再關(guān)閉DMA邏輯，許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“結(jié)束采集”。
然后清理DMA隊(duì)列，和分配時(shí)對應(yīng)，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
后斷開相機(jī)并清理工作環(huán)境。

2、疫情之下，醫(yī)療機(jī)器人臨危受命
COVID-19的爆發(fā)進(jìn)一步了“醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人”的需求，然而市場上現(xiàn)有大部分服務(wù)機(jī)器人智能化程度并不高。埃爾森的3D視覺定位系統(tǒng)，賦予機(jī)器人“眼睛”和AI的“大腦”，讓機(jī)器人具有立體的視覺感知能力。
該系統(tǒng)使用Basler工業(yè)相機(jī)，搭載Sony Pregius IMX174芯片擁有極高的信噪比，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對患者特定部位的精準(zhǔn)定位，配合AGV和機(jī)械手，可穿梭在無人化病房區(qū)域內(nèi)，替代醫(yī)護(hù)人員完成測溫、生命體征監(jiān)護(hù)、給藥治療等更多工作，可大幅減輕醫(yī)護(hù)人員工作量，減少醫(yī)護(hù)人員感染風(fēng)險(xiǎn)。
面對未來，Basler China和ALSONTECH（埃爾森智能科技）將繼續(xù)攜手研發(fā)更加多樣的智能產(chǎn)品，為醫(yī)療、物流、汽車、3C、生產(chǎn)制造等行業(yè)提供成熟、的機(jī)器人3D視覺方案，以的視覺技術(shù)理念、行業(yè)的產(chǎn)品性能，攜手將未來“智能生活”、“智能生產(chǎn)”變成觸手可及的現(xiàn)實(shí)。

如圖，每個(gè)相機(jī)可能有不同的流采集器（Grab Streamer）或同一接口上安裝了多個(gè)相機(jī)(也對應(yīng)多個(gè)流采集器)，對應(yīng)多個(gè)通道（Channel）。對每個(gè)通道來說，在實(shí)際采集時(shí)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)際上是拆分成如圖的數(shù)據(jù)包(Packet) RawData形式傳遞的，內(nèi)存中存儲(chǔ)形式為一維數(shù)組，在每一幀圖像的起始存在不同的標(biāo)識表明一幀的開始和結(jié)束，每一個(gè)Packet都有標(biāo)識表明當(dāng)前所屬的通道。為了顯示圖像，用戶程序需要重新將一維數(shù)組數(shù)據(jù)拼裝成圖像形式，這一過程由用戶完成，通常可借助OpenCV或MIL等圖像處理包完成該操作。