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管板的腐蝕防護相關知識

     （1）介質成分和濃度：濃度的影響不一，例如在鹽1酸中，一般濃度越大腐蝕越嚴重。碳鋼和不銹鋼在濃度為50%左右的硫酸中腐蝕最嚴重，而當濃度增加到60%以上時，腐蝕反而急劇下降；

（2）雜質：有害雜質包括氯離子、硫離子、qing離子、氨離子等，這些雜質在某些情況下會引起嚴重腐蝕；

（3）溫度：腐蝕是一種化學反應，溫度每提升 10℃，腐蝕速度約增加1~3倍，但也有例外；

（4）ph值：一般ph值越小，金屬的腐蝕越大；

（5）流速：多數情況下流速越大，腐蝕也越大。

目前可采用高分子復合材料對管板進行防腐保護，其具有優異的粘著性能及抗溫、抗化學腐蝕性能，材料為固體，沒有可揮發性物質，在封閉的環境里可以安全使用而不會收縮，特別是材料良好的隔離雙金屬腐蝕和出色的耐沖刷性能，優異的防腐性能，從根本上杜絕了修復部位的腐蝕滲漏，可以為部件提供一個長久的保護涂層。使用時管板部分一般與工業冷卻水接觸，而工業冷卻水中的雜質、鹽類、氣體、微生物都會構成對管板和焊縫的腐蝕。

焊接機器人焊縫跟蹤技術的發展狀況及趨勢

聲學傳感器尤其是超聲波傳感器結構簡單、精度高、價格便宜。超聲波傳感器由超聲波發生及接收裝置組成。碳鋼和不銹鋼在濃度為50%左右的硫酸中腐蝕最嚴重，而當濃度增加到60%以上時，腐蝕反而急劇下降。超聲波傳感器的測量精度主要取決于超聲波的頻率，頻率越高，誤差越小，一般超聲波的頻率在1.25-2.5 MHz。超聲波傳感器不怕焊接中的電磁、光、煙塵gan擾，但容易受到噪聲gan擾，對噪聲比較敏感，如在CO2氣體保護焊等焊接方法的應用中有一定的限制。

電弧傳感器的工作原理是在焊接過程中，當焊槍與工件之間的相對位置發生變化時，會引起電弧電壓和電流的變化，這些變化都可以作為特征1信號被提取出來實現焊槍高低和左右兩個方向的跟蹤控制。

電弧傳感器以電弧本身為傳感器, 結構簡單，方便靈活，不受弧光、磁場、飛濺、煙塵等gan擾，具有響應快、精度高、抗gan擾強等特點。將送絲速度、焊車行走速度、焊槍振動頻率作為三個因變量，置于一個空間坐標系中，以時間作為自變量，以焊接電流、電壓作為邊界條件，最后得出送絲速度、焊接小車行走速度、焊槍振動頻率之間的關系，即空間坐標方程。但焊槍的擺動或旋轉機構比較復雜，電弧各參數間耦合性很強，實際得到的波形未達到預期的效果，故需要對所得的數據進行濾波，并根據大量的經驗來確定控制量。對于無對稱側壁或根本無側壁的接頭形式，現有的傳感器則不能識別。

全自動焊接控制方式

在焊接過程中，焊接小車的行走速度、送絲速度以及焊槍的左右振動頻率是三個主要的參數，焊槍的上下調節可以不考慮在內。用一條垂線將管子的圓周分為左右兩個半圓，然后將兩個半圓沿順時針、逆時針方向等分，定出焊接節點。通過大量的試驗可以在焊縫的每個節點處獲取理想的焊接參數。關于管道焊接應力狀態和變形特征,已有的研究成果大都局限于殘余應力和變形研究。但實際焊接與試驗時的數據不會完全相同，在焊接過程中可以根據實際情況調節焊接參數，如送絲速度、振動頻率等參數。但這些參數的調節是相互關聯的，送絲速度調節合適了，振動頻率、焊車速度卻不一定合適，只有通過一定時間的摸索才能將幾個參數調節匹配。若采用另一種控制方法，情況則不大相同。將送絲速度、焊車行走速度、焊槍振動頻率作為三個因變量，置于一個空間坐標系中，以時間作為自變量，以焊接電流、電壓作為邊界條件，最后得出送絲速度、焊接小車行走速度、焊槍振動頻率之間的關系，即空間坐標方程。在實際焊接時，每一次調節均是上述三個參數同時調節，從而確保調節過程的正確性。面對日趨激烈的國際市場競爭，要想在管道焊接市場中占據一席之地，必須進步施工裝備和技術水平，因此，研究管道全位置自動焊接裝置對進步我國的管道施工水平具有十分重要的現實意義。