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實例產品工藝解析

整體的工藝流程

1、設備啟動；

2、Z軸機械手回參考點，開始執行動作；

3、需要上下料時，Z軸移動到托盤上方夾取工件；

4、Z軸上升，水平移動到機床工作臺上方，下降至工作臺上夾具處，夾取已加工工件，然后旋轉Z軸端部夾具，將待加工件裝夾到工作臺夾具上，完成先下料后上料過程。

5、Z軸移動至托盤上方，將已加工工件放入托盤對應位置

延shi的設計是為了氣爪能夠對工件進行穩定的抓取和放置，由于氣爪的體積較小，當手臂的活塞桿下降到一定的位置時，信號會被下限位的傳感器接收，驅動氣爪收縮夾緊，既要求速度要快捷，又要求夾取具有一定的準確度，因此要對設備進行精細的調試。首先要使氣爪的中心與工件的中心位置處于同一水平線上，隨后要對每個工件的停留位置進行調整，使其能夠處于同一位置之上

對于機床桁架機械手驅動方式的選擇可分為回轉型和移動型，是通過手指的方法區分，要是通過機械手夾持的不同可以分為內外兩種。

（1）氣動驅動方式：這種控制方式是通過電磁閥來控制機械手，在通過利用氣流調節閥來控制機械手的運動速度，這種驅動的成本比較低，因為得到氣體成本低。

（2）電動驅動方式：在機床桁架機械手設計上，這種驅動方式使用最頻繁，因為機床也需要用電，而這驅動系統只是需要利用電機，就可以達到速度上的控制。