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。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些自動上下料機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。

機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

隨著汽車工業的發展，桁架式機械手用于裝載和卸載機器，由于工業機器人機器人可以與每臺數控機床通信，機器人可以選擇整條生產線的加工程序，實現生產的快速變化。

工業機器人之桁架機械手

國內企業的實力逐步增強，汽車零部件的加工正朝著柔性制造和智能制造的方向發展。 大多數曲軸生產線由數控車床和專用機床組成。自動生產線擁有先進的設備，如車床，磨床，軋機，平衡機，拋光機和曲軸系列機床。

直接進入 倉庫經過這個過程。 多線自動線采用模塊化設計，按單機版或雙機版桁架機器人標準單元無縫拼接連接，可完成多工位多工藝聯動生產 。

多連桿桁架機械手采用完全模塊化設計，結合了機器人主體，多個立柱，機器人臂，橫梁，軌跡，端爪，筒倉，控制柜，轉臺，工件檢測站，工件主動物流系統等。 這些單元緊密集成，然后形成無人操作的自動化加工線。