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工業機械手的基本型式及其運動形式
工業機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關節式等。 1、直角坐標式機械手 直角坐標式機械手又稱為直移型機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動、二個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結構簡單、運動直觀、便于實現。缺點是占據空間位置大，相應的工作范圍較小。 2、圓柱坐標式機械手 圓柱坐標式機械手又稱為回轉型機械手，是應用的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結構簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優點。圓柱坐標式機械手由X、Z、個運動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動;二個直線運動加一個旋轉運動。圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內做圓弧狀的左右擺動。 3、球坐標式機械手 球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手，是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它是由X、0、個方面的機械手組成，球坐標式機械手的工作范圍包括:一個旋轉運動、兩個旋轉運動以及兩個旋轉運動加一個直線運動，與回轉型機械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。不足之處是運動直觀性差。結構較復雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。 4、關節式機械手 關節式機械手又稱屈伸型機械手，是一種適用于靠近機體操作的機械手。它象人手一樣有肘，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關節式機械手的特點有:大臂和小臂的擺動，以及肘關節和肩關節的運動;它具有上肢結構，可實現近似于人手操作的技能。

自動化噴漆設備就是指通過客戶需求定制的非標準類的全自動設備。它的外表、功能都是規范規范的設備，是按照行業規范及統一市場規范，搭配特別條件、特別效果、特殊作用，通過客戶的需求，自行設計的設備。自動化噴漆設備的設計沒有整體的參照模型，現已普遍使用于不同的市場，包括航天、工業、電子、衛生等范圍。采用現今高科技的技術和電腦范圍的全自動以及其他相關的技術與技術，從而形成一個較為的技術化設備，是整體技術的運用。可以增強管控和設備的應用，改善和調度，從而大大提高產能和工作效能。的產能利用率在工作的時候所產生的能效利用是非常大的，這都是自動化噴漆設備的另外一個明顯長處。這樣的產能利用率是保證工作效能的重要條件，也是保證產能的重要確保。

可替代人工作業，可以替代人工，在各種環境中（如有溶劑污染環境，有安全危險環境）作業使操作人員免受其害8、減少環境污染，自動噴涂可大限度地提高涂料(漆霧)附著效率（75%-95%），改善作業環境，減少廢氣排放，減少公害，保護作業人員安全的和健康，自動噴涂系統的組成自動噴涂系統一般只要有工件形狀識別系統，自動跟蹤系統，自動換色系統，自動噴涂裝置（噴涂機、噴涂機器人）等組成。如何利用自動化噴涂設備提升自己的生產效益，這個問題是一直是很多制造企業老板所關心的，你是如何使用自己的自動化噴涂設備呢？