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選擇EPSON機器人維修機器人應遵循先選電機后選EPSON機器人維修機器人驅動器原則，先明確負載特性，再通過比較不同型 EPSON機器人維修機器人的靜力矩和矩頻曲線，找到與負載特性匹配的EPSON機器人維修機器人。1、一般應選矩比實際需要大百分之五十到的EPSON機器人維修機器人，因為EPSON機器人維修機器人不能過負載運行，即便是過載都可能造成失步、停轉或不規則原地來回作動。

2、控制器輸入的脈沖電流必須夠大(一般要10mA)，以確保光電耦合器導通，否則會導致EPSON機器人維修機器人失步;如果輸入脈沖過高，會因個別脈沖接收不到，導致EPSON機器人維修機器人失步。3、啟動不應太高，應在啟動程序中設置加速過程，即從規定的啟動開始，加速到設定，否則就可能不，甚至處于惰態。 

在電流的高次諧波分量中，其主要成分是2次與3次諧波。為觀察高次諧波對步距細分均勻度的影響，選取幾種含有不同諧波成分的電流波形加以比較。設一周期函數如圖1所示，在（O，π）區間此函數的表達式為：為分析波形所含諧波成分，用富氏級數把此周期函數展開，則：對圖1，只要確定X1、X2的值，就可得到不同的波形，且由式(5)可知波形所含的諧波附。

若以波形a、b、c作為細分電流波形，從較佳的細分效果的基本要求來看，波形a.b都不滿足基本要求，因為波形a、b中含有較大的2次或3次諧波，2，3次諧波的存在將會使步進電動機的步距細分均勻度較差。波形c滿足基本要求，它的高次諧波分量少，是不含有2、3次諧波。

因此，它的細分效果較好，且步距細分均勻度與正弦波的步距細分均勻度相似。4試驗結果用BF-C塑三相反應式步進電動機做細分驅動試驗。細分電流由微機，D/A轉換器經驅動線路實現[3]。圖2是對應于表1的細分電流波形與正弦細分電流波形，把電流波形在120度（電角度）內作32等距細分，取細分點電流輸出，從而實現一個步距的32細分。

微步距的測試裝置采用一個電磁傳感器，線圈固定在步進電動機的軸上，步進電動機微步運動時，線圈切割恒定磁場，感應出電壓信 ，用記憶示波器記出，由此信 可觀察出步進電動機的微步運行狀態。圖3a、b、c、d是對應于圖2a、b、c、d4種細分電流波形測得的試驗曲線。

電機如果未固定好，造成強烈共振，也會導致EPSON機器人維修機器人失步。5、應了解EPSON機器人維修機器人的固有弱點：輸入脈沖過高，易導致丟步;輸入脈沖過低，易出現共振;轉速偏高時扭矩降低明顯。6、應了解型EPSON機器人維修機器人的性能，必要時選用采用了控制的EPSON機器人維修機器人系統，系統既可以使EPSON機器人維修機器人在高速狀態下共振，還能運用EPSON機器人維修機器人反電動勢的，增加電機在高速狀態下的扭矩。

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