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景頤制作的智能駕駛LiDAR測試白板。近在為車輛添加障礙物檢測模塊，障礙物檢測可以使用激光雷達進行物體聚類，但是我們使用的是16線的velodyne，線數(shù)還是有些稀疏，對于較遠的物體過于稀疏的線數(shù)聚類效果并不好，因此考慮使用視覺進行目標(biāo)檢測，然后投影到3D點云里面，獲取障礙物位置，同時視覺還可以給出障礙物類別信息。設(shè)計一個云臺，可以把相機和雷達安裝到車上然后根據(jù)漫反射定標(biāo)板獲取目標(biāo)信息進行定標(biāo)。

對光譜定標(biāo)的能量傳輸過程進行分析，發(fā)現(xiàn)光通過傾斜的漫反射板照射到儀器的入射狹縫時，入射狹縫表面的輻射通量分布出現(xiàn)不對稱現(xiàn)象，引起波長差異。以光柵雙單色儀為例，將出射狹縫處不同波長偏差所對應(yīng)的輻射通量曲線進行疊加，得到應(yīng)用45°傾斜的漫反射板進行光譜定標(biāo)時的波長差異為-0。0283nm。個人偏向于國產(chǎn)的品牌，國產(chǎn)景頤光電做無人駕駛LiDAR測試板比較靠譜，性能各方面和進口板一致。

漫反射板的選擇，需要考慮光線漫射效果與透光性。這二者是相互矛盾的，因此只能全局考慮，才能發(fā)揮漫射板的優(yōu)勢。比如，使用環(huán)形光或條形光時，如果實際需要指向性好，亮度又高的光源效果，則應(yīng)該拋棄漫反射板的使用。