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                  盛信大頭車床在自動線命令車床啟動機床加工程序時，一是通過觸發PLC中的啟動信號直接啟動，與車床上循環啟動按鈕功能相同（在FANUC系統中即是利用觸發G7.2信號[1]），這種啟動方式簡單直接，但缺點是和車床循環啟動按鈕隔離性不好，易誤操作和誤觸發導致機床誤啟動和機器人動作，而發生未預期的動作，在安全措施得當、規范性好的場合，如果要求啟動靈活，可以使用這種方式。另外一種是通過滿足加工程序中正在執行的等待條件來啟動，當條件滿足時，執行接下來的加工程序。這種方法不存在上述不足，而且也符合條件滿足時執行的要求，另外這種方式下自動線所監控的車床一直是自動允許中，不存在狀態切換，易于監控人員判斷，是常用的也是推薦使用的方法。本文使用這種方式，也就是利用M代碼的方式來實現這種功能，例如：M90為允許機器人上料，M91為允許機器人卸料。整個自動加工的流程圖，需要說明的是，利用M99循環程序，系統會默認的是一直在執行當前程序，從未結束，所以如果要實現工件計數功能，則可以將其功能添加到工業機器人的計數功能中去，或者對車床的控制再進行特殊處理。一般在自動線開機上料加工時，第一件工件需要人工手動完成加工，以檢測自動線初始化是否正常，首先當自動線接收到車床發出的允許服務信號時，才允許機械手進入車床進行操作。允許服務也可稱為安全信號[4]，是車床與機器人進行實際交互的基礎，所以此信號需由各種安全要素組成。一般包括以下內容：1）在自動方式下；2）機床沒有報警；3）自動門開到位；4）機床刀塔回到安全位置，這里可以選取第二參考點作為標志，將第二參考點設在安全位置[2]；5）機床處于程序中交換零件狀態，即在M90/M91狀態；6）若刀具有影響，則需要在條件里面加入刀號條件，限制在只有某號刀時才允許服務；7）其它還需要根據實際情況設定的條件，如主軸定向完成。上述條件滿足時向自動線發出允許服務信號。這里需要指出的是，所有的狀態信號必須有實際的反饋信號作為支撐，以切實反映已達到此狀態的事實，不能僅僅利用命令加延時等這種不可靠的方式來確定機床的狀態，而且需要指出的是，使用實際線纜傳遞信號時，必須考慮有斷線情況發生時對狀態的影響。