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一、 焊縫跟蹤技術(shù)：在焊接機器人的焊接過程中，由于電弧輻射、高溫、煙霧、濺射、坡口狀況、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)、熱變形等多種因素的影響，導(dǎo)致焊槍偏離焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機器人根據(jù)焊接條件的變化實時檢測焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，焊接質(zhì)量的可靠性。焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論，傳感器技術(shù)的研究主要基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號的焊接過程。實時性好，焊槍運動靈活，滿足低成本自動化的要求。適用于自耗電極的焊接。電弧傳感的基本原理是通過改變焊槍與工件之間的距離來檢測焊槍的高度和左右偏差。

二、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)：焊接機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。它利用計算機圖形學(xué)對機器人及其工作環(huán)境進行建模，利用一些編程算法對圖形進行控制和操作，而不使用實際的機器人編程。自動編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和焊接軌跡的規(guī)劃技術(shù)。對于自動焊機的應(yīng)用，自動編程技術(shù)可以說是一種獨立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員完成編程的各個階段，具有智能化程度高、編程質(zhì)量高等特點。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實現(xiàn)自動編程，即專家系統(tǒng)在離線編程系統(tǒng)中自動做出相應(yīng)的過程，從而生成焊接機器人的全過程程序。

三、多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)：焊接機器人多機器人系統(tǒng)是指多個機器人通過協(xié)調(diào)與合作，集成在一起，完成一定任務(wù)的系統(tǒng)。它包括兩個方面，即多機器人協(xié)作和多機器人協(xié)調(diào)。在多機器人系統(tǒng)中，當(dāng)給定一個任務(wù)時，首先要解決的問題是如何組織多個機器人完成任務(wù)，如何將整個任務(wù)分配給每個成員的焊接機器人，即機器人之間如何協(xié)作。通過一定的機制來確定各自的任務(wù)和關(guān)系，問題是如何保持機器人的運動協(xié)調(diào)，即多機器人協(xié)調(diào)。對于由緊密耦合的子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)，協(xié)調(diào)問題尤為突出。