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六軸機器人一般包括六個自由度，分別為旋轉（s軸）、下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸），各自由度一般采用伺服電機驅動。根據自由度分布，六軸機器人通常包括底座、下臂、上臂、旋轉臂、腕臂、操作頭，操作頭根據實際需要可連接各種夾具，機器人配合夾具能實現搬運、打鉆、焊接、噴涂等功能。現有的六軸機器人采用伺服電機控制各個自由度，雖然控制方便，精準度高，但是成本相對較高，且承載能力極為有限，要想獲得較大的承載能力，需要提供大功率的伺服電機，這樣勢必造成機器人體積和重量較大，成本大幅增加，且不便于安裝和使用。為此，有待對現有的六軸機器人進行改進。