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超精密減速機在伺服控制中的作用點

在機械運動控制的中，超精密減速機是一個機械能的轉換環節，伺服電機的轉矩經精密齒輪減速機后得以放大，轉速得以降低，反之，負載的轉動慣量經超精密減速機耦合到電機上，得以減小。

理想的情況是傳遞過程功率守恒，但實際總是有損耗，設傳遞過程的效率是η，那么：TmWm/η=TL WL      又因為減速比i=Wm/ WL  WL = Wm / i（B-1）      所以TL =iηTm（B-2）      Tm——電機力矩（NM），TL——載荷力矩（NM），      Wm，WL——電機，載荷角速度（弧度/s）      我們再來看一下精密行星齒輪減速機對轉動慣量的作用，由能量不滅的基本原理，在傳動鏈中，同一時刻的儲能相等：

1.降低伺服電機的轉速（WL）      伺服電機的額度功率一般體現在轉速1000rpm到6000rpm之間，甚至高達10000rpm以上,實際使用過程中很少使用到如此高的轉速，同時為了充分利用電機的額定功率，所以需要通過合適減速比的超精密行星減速機來獲得需要的工作轉速。  2.轉矩放大（TL）   在電機輸入給減速機的功率一定的情況下，由于減速機輸出速度的降低，必然會獲得更大的輸出轉矩。很多情況下這也是巴普曼工業科技選用減速機的一個重要理由。  3.匹配負載轉動慣量（Jem）伺服電機的慣量是比較小的，一般來說折算到伺服電機本身的負載慣量不能超過伺服電機本身慣量的4倍（不同品牌伺服電機的設計有很具體的數據），而實際應用中的負載有很多種，如果負載的慣量與電機能接受的慣量相差太遠，就會大大降低伺服電機的響應速度，從而影響生產效率和增大動態誤差。而超精密行星減速機就能起到匹配慣量的關鍵作用。

減速機性能與特點

減速機性能及特點：

1、行星齒輪的傳動介面采用不含保持器之滿針滾針軸承,增加接觸面積以提高結構剛性及輸出扭矩；

2、 減速機采用3D/PORE的設計分析技術，分別對螺旋齒面作齒形及導程修整，以降低齒輪對嚙入及嚙出的沖擊和噪音，增加齒輪系的使用壽命；

3、齒輪材料選用的鉻鉬釩合金鋼，經調質熱處理至基材硬度30HRC，再利用本廠先進的離子氮化設備將齒輪表面的硬度氮化至840HV，以獲得的耐磨耗和耐沖擊韌性；

4、行星臂架與輸出軸采用一體式的結構設計，且輸出軸的軸承配置采用大跨距設計確保扭轉剛性和輸出負載能力；

5、使用NYOGEL792D合成潤滑油脂，并采用IP65防護等級的密封設計，潤滑油不泄露，免維護；

6、輸入端與馬達的連接采用筒夾式的鎖緊機構并經動平衡分析，以確保在高輸入轉速下結合介面的同心度和零背隙的動力傳遞；

7、整支齒輪棒材制作出的太陽齒輪，剛性強，同心度準確；

8、獨特的馬達連接板和軸襯的模組化設計，適用于任何伺服馬達；

9、減速機齒輪箱表面利用無電解鎳處理，馬達連接板采用黑色陽極處理，提高環境的耐受性和抗腐蝕能.

減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機.內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。

關于減速機的“級數”和“回程間隙”

減速機是一種用途廣泛的工業產品，具有高剛性、高精度、高傳動效率、高的扭矩比、終身免維護等特點，其性能可與其它級減速機產品相媲美，被廣泛應用于各種工業場所。

一、級數

如果我們所需要的傳動比比較大，一套減速機齒輪可能無法滿足我們的需求，可能需要2套、3套或者更多套來滿足較大的傳動比的要求，由于增加了行星齒輪的套數，2級或3級減速機的長度加長了，效率相對會有所下降。

二、回程間隙

將輸入端固定，使輸出端順時針和逆時針方向旋轉，當輸出端承受正負2%額定扭矩時，減速機輸出端由一個微小的角位移，此角位移即為回程間隙，也稱“背隙”。單位是“弧分”，即一度的1/60。回程間隙數值越低，傳動精度越高，價格也越貴、傳動效率越高（單位是arcmin，一般稱低于3的稱為型，15以上為低精度型）。