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密度多傳感器多目標跟蹤算法研究

同時,隨著信息處理技術和傳感器技術的發展,人們開始嘗試使用多個傳感器來估計目標的運動狀態,試圖利用更多的量測信息來降低環境對目標跟蹤造成的影響。如何將多個傳感器的量測數據進行有機融合,得到比單個傳感器更優越的跟蹤性能,是多傳感器多目標跟蹤領域的難點和熱點。近年來,基于隨機有限集理論的多傳感器多目標跟蹤方法開始受到研究學者的關注。

這類方法采用串行系統結構,并把多目標狀態集合和傳感器量測集合分別建模為隨機有限集集合,從而將多傳感多目標狀態估計問題轉化為多個單傳感器貝葉斯濾波問題,有效避免了多傳感器融合中的量測數據關聯以及傳統多目標跟蹤方法中的目標與量測之間的關聯,是一種解決復雜環境下多目標跟蹤的新途徑。本基于隨機有限集理論以及概率假設密度(PHD)濾波,對多傳感器多目標跟蹤方法展開了深入的研究,取得的主要成果如下:1.關于檢測概率引起的傳感器更新順序問題。在迭代形式的多傳感器PHD(Iterated corrector PHD,IC-PHD)濾波中,跟蹤結果的好壞主要取決于后一個更新傳感器的檢測概率。當該傳感器的檢測概率較低時,極易造成整個多傳感器系統發生漏檢。

不同類型接近傳感器的工作原理

電容式接近傳感器的工作原理：電容式接近傳感器由高頻振蕩器和放大器等組成，由傳感器的檢測面與大地間構成一個電容器，參與振蕩回路工作，起始處于振蕩狀態。當物體接近傳感器檢測面時，回路的電容量發生變化，使高頻振蕩器振蕩。振蕩與停振這二種狀態轉換為電信號經放大器轉化成二進制的開關信號。

電感式接近傳感器的工作原理：電感式接近傳感器由高頻振蕩、檢波、放大、觸發及輸出電路等組成。振蕩器在傳感器檢測面產生一個交變電磁場，當金屬物體接近傳感器檢測面時，金屬中產生的渦流吸收了振蕩器的能量，使振蕩減弱以至停振。振蕩器的振蕩及停振這二種狀態，轉換為電信號通過放大轉換成二進制的開關信號，經功率放大后輸出。

高頻振蕩型接近傳感器的工作原理：由LC高頻振蕩器和放大處理器電路組成，當金屬物體接近振蕩感應頭時會產生渦流，使接近傳感器振蕩能力衰減，內部電路的參數發生變化，由此識別出有無金屬物體接近，進而控制開關的通或斷。所有金屬型傳感器的工作原理：所有金屬型傳感器基本上屬于高頻振蕩型。和普通型一樣，它也有一個振蕩電路，電路中因感應電流在目標物內流動引起的能量損失影響到振蕩頻率。目標物接近傳感器時，不論目標物金屬種類如何，振蕩頻率都會提高。傳感器檢測到這個變化并輸出檢測信號。

有色金屬型傳感器的工作原理：有色金屬傳感器基本上屬于高頻振蕩型。它有一個振蕩電路，電路中因感應電流在目標物內流動引起的能量損失影響到振蕩頻率的變化。當鋁或銅之類的有色金屬目標物接近傳感器時，振蕩頻率；當鐵一類的黑色金屬目標物接近傳感器時，振蕩頻率降低。如果振蕩頻率高于參考頻率，傳感器輸出信號。

TD傳感器是什么

人們為了從外界獲取信息，必須借助于感覺。而單靠人們自身的感覺，在研究自然現象和規律以及生產活動中它們的功能就遠遠不夠了。

為適應這種情況，就需要傳感器。因此可以說，傳感器是人類五官的延長，又稱之為電五官。 新技術革命的到來，世界開始進入信息時代。在利用信息的過程中，首先要解決的就是要獲取準確可靠的信息，而傳感器是獲取自然和生產領域中信息的主要途徑與手段。 在現代工業生產尤其是自動化生產過程中，要用各種傳感器來監視和控制生產過程中的各個參數，使設備工作在正常狀態或狀態，并使產品達到的質量。因此可以說，沒有眾多的優良的傳感器，現代化生產也就失去了基礎。 

在基礎學科研究中，傳感器更具有突出的地位。現代科學技術的發展，進入了許多新領域：例如在宏觀上要觀察上千光年的茫茫宇宙，微觀上要觀察小到fm的粒子世界，縱向上要觀察長達數十萬年的天體演化，短到 s的瞬間反應。此外，還出現了對深化物質認識、開拓新能源、新材料等具有重要作用的各種極端技術研究，如超高溫、超低溫、超高壓、超高真空、磁場、超弱磁場等等。顯然，要獲取大量人類感官無法直接獲取的信息，沒有相適應的傳感器是不可能的。