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行業最早也是流行于當下的桁架機械手，因為其構成無論從結構上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機器人，故而，一開始被烙上了機械手而非機器人的胎記。

桁架機械手是專門針對各種數控機床與CNC配置，高效代替人工實現自動上下料的一種自動化裝備。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產線能彰顯企業的生產實力，提高市場的競爭力，是工業生產加工的必然趨勢。沖床機械手具備垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作，并可根據沖床高度、送料高度、下料高度自動適應，大程度滿足各種沖壓工藝要求，實現“無人化”自動化生產。

若在機械手搬運工件時出現了突然斷電的情況，應當保證在斷電的瞬間氣桿的狀態不發生改變，工件也不會因氣爪松弛而掉落。對于機械手的手爪設計有很多種方案和形式，可以根據不同的需求，選擇不同的設計方法。這就要求在選擇電磁閥配置時要制定一定的標準。為了滿足上述要求，機械手的手臂、懸臂和旋轉氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態的時間。不僅能夠節約用電，也能夠對電磁閥的使用期限進行延長，保證整個搬運過程的安全進行。

移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。

       由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。