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機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。

1958年美國聯合控制公司研制出di一臺機械手。

它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。

1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即wan能自動）。導向件，常用有V型滾輪導軌，直線導軌，U型滾輪導輪，方型導軌等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。

刀具搬運

通過桁架機器人可以在機床上直接換刀或通過內部的換刀器換刀。刀具數量只受到機器人工作范圍的限制。通過使用線性滑軌，可以任意擴大機器人的工作范圍，從而可以由一個機器人給多個機床供應。

搬運工件、碼垛

機器人給機床提供工件并在加工后將其重新取出，進行搬運到位置進行有序碼垛。

通過桁架機器人實現自動化，客戶可以始終確保待加工工件符合日趨嚴格的質量要求。客戶也可以完成裝配等更多工作。即使技術發展一日千里，客戶也能夠靈活應對。

在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：

活塞桿直徑的校核公式：

式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應力。

缸體壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒內徑；py——缸筒的試驗壓力。

桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，到達指ding位置后，機械手下降運動